篮球运动是在1891年由美国马萨诸塞州斯普林尔德市基督教青年会训练学校体育教师詹姆士·奈史密斯博士，借鉴其他球类运动项目设计发明的。起初，他将两只桃篮钉在健身房内看台的栏杆上，桃篮上沿离地面约3.05米，用足球作为比赛工具，任何一方在获球后，利用传递、运拍，将球向篮内投掷，投球入篮得一分，按得分多少决定比赛胜负。
1892年，奈史密斯制定了《青年会篮球规则》：比赛时间规定为上、下半时各15分钟；对场地大小也做了规定；上场比赛人数由每队9人、7人到5人。随着篮球运动在美国国内的推广与开展，场地、器材也不断改进，逐渐形成近似现代的篮板、篮圈和篮网。
由于篮球运动是一项富有吸引力的新颖的室内运动项目，不仅在美国国内得到很快的发展，而且也相继传播到欧、亚、南美洲等一些国家。1904年，美国青年会男子篮球联合会正式出版了第一本国际篮球规则。1963年第11届奥运会将男子篮球列入正式比赛项目，篮球运动由此登上了国际竞技运动舞台，成为一项世界性的运动项目。
在1891年的12月21日，举行了首次世界篮球比赛，后来篮球界就将此日定为国际篮球日。